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浏览次数:199 时间:2020-01-07

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  施耐德 PLC 通过 CANopen 的 SDO 报文控制 SD388B 施耐德 PLC 通过 CANopen 的 SDO 报文控制 SD388B 【摘要】本文通过使用施耐德 PLC TW238LFDC24DT 使用 CANopen 通信的方式来控制 MOTEC SD388B 智能步进驱动器来控制电机的速度模式控制和位置模式控制。 【关键字】MOTEC CANopen 位置控制 速度控制 SD388B CANopen 是一种架构在 CAN(控制局域网路)上的高层通讯协定,包括通讯子协定及 设备子协定常在嵌入式系统中使用,也是工业控制常用到的一种现场总线。 MOTEC 智能步进驱动器集成了 CANopen 协议,方便用户通过各种上位机(PLC 、 HMI 或其它运动控制器) 通讯。 MOTEC 智能步进驱动器采用集成 CAN 芯片进行 CANopen 通讯,使用此功能可驱动 MOTEC 智能步进驱动器、变更参数以及监视 MOTEC 智能步进 驱动器状态等多项功能。 本例中,使用的是集成了 CANopen 的施耐德 PLC TW238LFDC24DT 来控制 MOTEC SD388B 步进驱动器,由于对于施耐德 PLC 来说,没有集成对于非施耐德品牌的通用伺服驱 动器和步进驱动器的 DS402 协议的控制, 所以我们通过 DS301 内规范的 SDO 来实现对驱动器 的通信。中国仪器仪表专业用语 1、创建工程 本例中使用逻辑梯形图的方式编程 创建完成的界面如下 MOTEC 中国营销中心 地址:北京市东城区东中街 58 号美惠大厦 B-701 电线 传线 网址:施耐德 PLC 通过 CANopen 的 SDO 报文控制 SD388B MOTEC 中国营销中心 地址:北京市东城区东中街 58 号美惠大厦 B-701 电线 传线 网址:施耐德 PLC 通过 CANopen 的 SDO 报文控制 SD388B 2、添加 SD388B 的 EDS 文件 点击菜单栏的工具—设备库来添加 SD388B 的 EDS 文件,安装后的 EDS 文件可以在 里面找到。 3、添加 CANopen 主站和 SD388B 的从站,如下图 4、设置 SD388B 的 PDO 映射,本例使用的是 SDO 来控制,因此将 RPDO 的映射去掉。济南淮阴华通仪器仪表中国仪器仪表专业用语 如图 MOTEC 中国营销中心 地址:北京市东城区东中街 58 号美惠大厦 B-701 电线 传线 网址:施耐德 PLC 通过 CANopen 的 SDO 报文控制 SD388B 5、设置好波特率和同步报文等参数后,编写程序,使用 CIA405 库集成的 SDO 通信来读 写驱动器内的内容,如图 编写完成的程序如下 用户可以在 上下载到相关的程序。 MOTEC 中国营销中心 地址:北京市东城区东中街 58 号美惠大厦 B-701 电线 传线 网址:施耐德 PLC 通过 CANopen 的 SDO 报文控制 SD388B 6、程序调试 本例中,使用在线调试的方式,用来调试速度控制和位置控制,济南淮阴华通仪器仪表 A、速度模式控制: 通过 CANopen 使用速度模式控制,需要至少两个功能块: 1) 、将当前的控制模式设置成速度控制方式,即将 6060h 索引,00h 子索引中的内容 改成 3; 2)、设置匀速运动的转速,即向 60FFh 索引,00h 子索引中写入当前运行的转速。 如图中, 设置 velocity_Mode_Change 为 3, 设置 velocity_value 为 5*256, 即 1280rpm; 使用在线调试给 velocity_ModeEN 一个上升沿,那么电机会匀速转动,转速为 60FFh 内 设定转速。如下图 电机启动以后如图 MOTEC 中国营销中心 地址:北京市东城区东中街 58 号美惠大厦 B-701 电线 传线 网址:施耐德 PLC 通过 CANopen 的 SDO 报文控制 SD388B 3) 、可以通过将目标速度设置成 0 或者将控制字 6040h 的第 8 位写 1, 4)、用户如果需要设定其余参数,例如加速度,减速度,电机电流等参数,请参见用户手册 和 EDS 文件里面定义的内容。 B、位置模式控制: 通过 CANopen 使用速度模式控制,需要至少三个功能块: 1) 、将当前的控制模式设置成位置控制方式,即将 6060h 索引索引中的内容改成 1; 2)、设置位置控制的运动距离,即将运行距离写入 607Ah 索引中; 3)、向控制字 6040h 中写入启动位置控制的指令,本例中做相对运动位置控制,即向 6040h 中写入 0x005F; 4)、本例中,添加了做位置控制时最大转速的设定,即向索引 6081h 中写入设定的位 置控制的最大转速。 整个数据写入值如下 MOTEC 中国营销中心 地址:北京市东城区东中街 58 号美惠大厦 B-701 电线 传线 网址:施耐德 PLC 通过 CANopen 的 SDO 报文控制 SD388B 设置 position_Mode_Change(6060h)为 1,设置 position_value(607Ah)为 0x000A0000,设置 position_max_velocity_value(6081h)为 0x00500,设定 position_GO_Start(6040h)为 0x005F; 给 position_ModeEN 一个上升沿,直接启动程序,如图 5)、如果需要停止当前运行,只需要将 6040h 的第八位设置成 1,如图 MOTEC 中国营销中心 地址:北京市东城区东中街 58 号美惠大厦 B-701 电线 传线 网址:施耐德 PLC 通过 CANopen 的 SDO 报文控制 SD388B 6)、用户如果需要设定其余参数,例如加速度,减速度,中国仪器仪表专业用语电机电流等参数,请参见用户手册 和 EDS 文件里面定义的内容。 注意:为了方便用户监控调试,本例中使用在线模拟的方式,仿真监控 PLC 的动作和设定 参数,用户可以使用赋值语句来对相关的变量进行操作。 注意:由于本例使用 SDO 操作,如需使用 PDO 操作,请详见《MOTEC 网络步进驱动器 CANopen 操作手册》的 附录 B MOTEC 驱动器 CANopen 操作流程示例一节。 MOTEC 中国营销中心 地址:北京市东城区东中街 58 号美惠大厦 B-701 电线 传线 网址:

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